Ngày nhận bài: 21-12-2024 / Ngày duyệt đăng: 31-07-2025 / Ngày xuất bản: 31-07-2025
Nghiên cứu này nhằm xây dựng một thuật toán điều khiển robot delta tích hợp thị giác máy dùng trong dây chuyền phân loại sản phẩm theo màu sắc. Đối tượng được phân loại trong nghiên cứu là bánh KitKat có kích thước 70 × 30 × 7 (mm) và được bao trong các gói có màu sắc khác nhau, trên đó có thông tin sản phẩm dưới dạng ký tự. Bánh được vận chuyển liên tục trên băng tải với vận tốc có thể điều chỉnh được. Một camera được gắn cố định trên khung nhôm, phía đầu băng tải làm nhiệm vụ thu nhận hình ảnh sản phẩm và gửi dữ liệu đến máy tính để phân tích. Thuật toán xử lý ảnh sẽ xác định màu sắc và vị trí của bánh, từ đó thực hiện gán nhãn và gửi dữ liệu đến bộ điều khiển. Dựa trên thông tin này, robot delta sẽ nhận diện, hút và phân loại bánh vào các khay định sẵn. Hệ thống sử dụng vi điều khiển với kit Arduino Mega 2560, lập trình bằng ngôn ngữ C++, Gcode, kết hợp thư viện OpenCV trong xử lý ảnh và phần mềm Qt Designer để thiết kế giao diện điều khiển, giám sát. Thời gian trung bình để hệ thống xử lý và phân loại một sản phẩm bánh là 3,5 giây. Thuật toán xây dựng giúp robot thực hiện tác vụ ngay cả khi băng tải vẫn hoạt động, từ đó nâng cao năng suất làm việc của hệ thống.
